Salimos de la Plaza Nueva de Zaorejas y tomamos la Carretera 2015 en dirección a Villanueva de Alcorcón. Cuando llevamos recorridos 4 km tomamos a la derecha el desvío de la carretera CM-914 hacia Huertapelayo. Unos 10 km después de ese punto vemos un impresionante túnel escavado en la roca que nos recibe y nos invita a atravesarlo. Además, junto al túnel podemos observar las aguas de una cascada. Al llegar a Huertapelayo, la mejor opción para disfrutar del pueblo tranquilamente es olvidarnos del coche. Para ello lo aparcaremos a la entrada de este pintoresco pueblo, junto al desvío hacia el Tajo. De esta forma podemos pasear sin agobios, evitando de paso las molestias que pede acarrear circular por las estrechas calles de la población. Su situación entre los picos Cabezuela y Olla le es propicia, ellos resguardan Huertapelayo de las frías ventiscas, le aseguran un microclima privilegiado y le otorgan una singular belleza paisajística. Los ‘pelayos’, que así se llaman los escasos habitantes de este pequeño pueblo serrano, disfrutan de la paz de este entorno, del silencio de sus calles y plaza de otra perspectiva de la vida. Con su esfuerzo, los ‘pelayos’ han sabido aprovechar ese microclima para sacar el mayor partido a sus huertos que les han hecho universalmente famosos, más por su carácter de comerciantes natos, que por la extensión de sus tierras.

Salimos del pueblo en dirección a Huertabernardo, pueblo situado al otro lado del río, por un antiguo camino de mulas que cruza el Tajo por el Puente de Tagüenza, nuestro destino final. Al salir vemos una pista que baja hasta el Tajo, pero nosotros continuamos, sin descender por ella. Por el camino encontraremos a la derecha de la pista las ruinas de una casa con la techera derruida. Junto a la casa hay un pequeño llano donde una senda marcada nos indica que, por ella, el puente queda a 25 minutos. Desde aquí hay unas magníficas vistas del Tajo, y ya se adivina en la lejanía el Puente de Tagüenza.

El puente que vemos al llegar data de principios de los años 40, ya que el anterior fue destruido durante la Guerra Civil. Tiene un único arco y está literalmente encajado en la roca, sin necesidad de más cimientos que las esbeltas paredes que encañonan al Tajo. Es además un lugar exclusivo ya que por el puente sólo van viajeros a pie, y por debajo, el Tajo. Un río que viene tranquilo, y cuya angostura aprovechaban los gancheros para construir un ingenioso contador de troncos sobre la roca. Es este un punto del Tajo de una belleza salvaje que no nos podemos perder. Podemos observar en este enclave una colonia de nutrias, que conocen el río como nadie, y han instalado en este entorno su hogar.